広島県出身。舞台や映画、ドラマで活躍し、生涯にわたり第一人者として君臨した。高校卒業後の１９５３年（昭和２８年）に俳優座養成所に５期生として入所し、１９５６年に俳優座入団。１９６３年にフジテレビのドラマ「三匹の侍」に出演し人気を得た。
「三匹の侍」は、1963年（昭和38年）から1969年（昭和44年）にかけてフジテレビ系列で毎週木曜日20時から20時56分に放映された連続テレビ時代劇。時代劇に衝撃を与えるほどのインパクトがあり、最高視聴率は42パーセントを記録。
”三匹”を演じたのは、丹波哲郎、平幹二朗、長門勇の３人だった。 第２シリーズから、丹波に代わって加藤剛が加わり、平幹二朗がリーダー格となった。初代の三匹の侍を演じた俳優はすべて亡くなってしまったことになる。
映画では「天城越え」（１９８３）が印象に残る。 鈴木清純監督の「オペレッタ狸御殿」（2005年）で安土桃山役（写真）を演じた。“オペレッタ喜劇”の人気シリーズ「狸御殿」のリメイクで、共演には、チャン・ツィイー、オダギリジョー、由紀さおりなどがいた。
時代劇を中心に多くの主演ドラマを持っっていたが、1968年フリー。
浅利慶太演出「アンドロマック」の出演を機に劇団四季に客員し1968年、浅利慶太演出「ハムレット」で主役を演じ、各界から高い評価を受ける。続く「狂気と天才」などの演技も高く評価され、日本を代表する舞台俳優の一人となった。私生活では１９８４年に当時の妻だった女優・佐久間良子と離婚、「仮面夫婦」という言葉も話題となった。
今年５月に亡くなった舞台監督の蜷川幸雄の告別式で「（そのうちに）またお会いするでしょう」と語ったというが、あまりにも早すぎる”再会”となってしまった。
ご冥福をお祈りいたします。
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